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隨著支配半導(dǎo)體技術(shù)數(shù)十年的摩爾定律日益接近其發(fā)展極限，多種功能器件集成被認(rèn)為是超越摩爾定律延續(xù)集成電路發(fā)展進(jìn)程的重要途徑之一，這就需要能夠滿(mǎn)足多種功能器件高密度集成的制造技術(shù)。多元兼容集成制造技術(shù)就是為此而開(kāi)發(fā)的，該技術(shù)通過(guò)在更大范圍內(nèi)優(yōu)選結(jié)構(gòu)/功能材料組合，開(kāi)發(fā)異質(zhì)集成制造工藝，大大拓展了功能微器件創(chuàng)新設(shè)計(jì)和制造的騰挪空間。經(jīng)過(guò)多年探索，目前已形成了涵蓋金屬、聚合物、陶瓷、復(fù)合材料的MEMS異質(zhì)異構(gòu)制造技術(shù)體系，并在多種類(lèi)型功能器件研發(fā)中發(fā)揮了關(guān)鍵作用，初步展現(xiàn)了其基礎(chǔ)性支撐作用，相關(guān)技術(shù)獲得2016年度上海市技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)。 微系統(tǒng)集成發(fā)展趨勢(shì) 多元兼容集成制造技術(shù)  獲獎(jiǎng)情況 上海市技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)2016年團(tuán)隊(duì)獲獎(jiǎng) 國(guó)家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)2008年 上海市技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)2007年 超薄超快高熱流密度微通道散熱器 上海交通大學(xué)團(tuán)隊(duì)在長(zhǎng)期研究經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)積累基礎(chǔ)上，創(chuàng)造性地提出了不同高熱導(dǎo)率材料組合構(gòu)造的復(fù)合結(jié)構(gòu)微通道散熱器設(shè)計(jì)方案，并基于多元兼容集成制造技術(shù)完成了多種尺寸樣品研制，其中，熱源面積與常用功率芯片尺度相當(dāng)?shù)某∩崞骼鋮s能力達(dá)到800W/cm2以上，在保留傳統(tǒng)微通道散熱器良好系統(tǒng)兼容性和適用性的基礎(chǔ)上達(dá)到了相當(dāng)高的散熱能力水平，為解決高功率芯片系統(tǒng)超高熱流密度散熱問(wèn)題提供了一個(gè)深具可行性的解決方案。 高溫薄膜溫度傳感器研究  發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室等極端惡劣環(huán)境下（高溫、強(qiáng)振動(dòng)、強(qiáng)腐蝕等）的工作參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)對(duì)傳感器技術(shù)是嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，國(guó)內(nèi)外研究廣泛。交大團(tuán)隊(duì)基于特種材料微納集成制造技術(shù)的長(zhǎng)期積累，在高溫絕緣薄膜材料、多層薄膜應(yīng)力調(diào)控、曲面圖形化和高溫敏感介質(zhì)等技術(shù)上取得了一定突破，成功開(kāi)發(fā)了多種可與現(xiàn)場(chǎng)結(jié)構(gòu)共型的高溫薄膜傳感器，具有體積小、環(huán)境擾動(dòng)小、響應(yīng)快、靈敏度高、可分布式安置等優(yōu)點(diǎn)，該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)掌握了溫度、應(yīng)力/應(yīng)變、熱流等多種高溫狀態(tài)參數(shù)測(cè)量技術(shù)，適用溫度在800-1300℃之間。 薄膜絕緣電阻隨溫度的變化及測(cè)試結(jié)構(gòu) 高溫薄膜溫度傳感器制造及曲面圖形化技術(shù) 薄膜溫度傳感器在發(fā)動(dòng)機(jī)不同部位測(cè)溫需求 無(wú)線(xiàn)溫度傳感器測(cè)溫系統(tǒng) 高性能轉(zhuǎn)接板 基于轉(zhuǎn)接板的多芯片封裝是2.5D高密度集成最具可行性的方案之一。但是傳統(tǒng)的硅轉(zhuǎn)接板性?xún)r(jià)比不高，阻礙了廣泛應(yīng)用。上海交大團(tuán)隊(duì)基于非硅微加工技術(shù)的長(zhǎng)期積累，突破了硅轉(zhuǎn)接板絕緣層完整性和再分布層熱隔離的難題，成功研制了漏電流極低的低成本高性能硅轉(zhuǎn)接板。此外，還開(kāi)發(fā)了復(fù)合材料非硅轉(zhuǎn)接板，TCV陶瓷轉(zhuǎn)接板，TGV玻璃轉(zhuǎn)接板等各種三維封裝基板，實(shí)驗(yàn)室能夠針對(duì)不同類(lèi)型器件三維高密度封裝的具體要求，定制開(kāi)發(fā)不同功能的專(zhuān)用轉(zhuǎn)接板，為多功能、高密度、高功率、低成本封裝提供個(gè)性化解決方案。 TSV-3D 高密度封裝概念圖  金屬-聚合物-納米復(fù)合材料非硅基轉(zhuǎn)接板實(shí)物圖片

動(dòng)作捕捉技術(shù)（motion capture）在影視、體育、安防等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)的動(dòng)作捕捉分為兩大類(lèi)，光學(xué)動(dòng)捕系統(tǒng)通過(guò)在采集環(huán)境部署多個(gè)紅外攝像頭，再在人員的動(dòng)捕服上放置光學(xué)標(biāo)記球來(lái)求解出采集者的姿態(tài)信息，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)人體運(yùn)動(dòng)的捕捉與動(dòng)畫(huà)映射；慣性動(dòng)捕系統(tǒng)通過(guò)慣性測(cè)量單元（IMU）來(lái)采集肢體的運(yùn)動(dòng)信息，采集設(shè)備相對(duì)更輕便，但采集精度不如光學(xué)動(dòng)捕系統(tǒng)。光學(xué)動(dòng)捕系統(tǒng)包括Motion Analysis，Vicon，Optitrack等，慣性動(dòng)捕系統(tǒng)有Xsens，諾亦騰等。 然而，無(wú)論是光學(xué)動(dòng)捕還是慣性動(dòng)捕都需要?jiǎng)幼魅舜┥咸囟ǖ脑O(shè)備，不可避免地會(huì)影響到人體運(yùn)動(dòng)的真實(shí)性和動(dòng)捕的使用范圍。同時(shí)，相應(yīng)的專(zhuān)業(yè)動(dòng)捕設(shè)備往往價(jià)格不菲，很多有需求的小型工作室也會(huì)望而卻步。因此，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界都在極力研究“無(wú)標(biāo)記運(yùn)動(dòng)捕捉”技術(shù)，即不需要任何穿戴設(shè)備，僅由相機(jī)觀測(cè)和算法分析，就實(shí)現(xiàn)對(duì)多人體運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確捕捉。這種技術(shù)有著更加廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景，例如無(wú)人售貨超市、VR/AR游戲、遠(yuǎn)程全息通訊、數(shù)字人創(chuàng)建、虛擬主播、人機(jī)交互、全天候醫(yī)療監(jiān)護(hù)等。 近幾年，隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的廣泛普及，無(wú)標(biāo)記動(dòng)捕領(lǐng)域也誕生了許多革命性技術(shù)，例如實(shí)時(shí)2D多人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)技術(shù)OpenPose等。然而，多目標(biāo)實(shí)時(shí)3D運(yùn)動(dòng)捕捉仍然是一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的問(wèn)題，主要挑戰(zhàn)因素包括：如何實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)計(jì)算，如何進(jìn)行高效的多視角關(guān)聯(lián)，如何解決緊密交互帶來(lái)的觀測(cè)失真等。舉個(gè)例子，當(dāng)兩個(gè)人擁抱在一起的時(shí)候，當(dāng)前大多數(shù)檢測(cè)或重建算法都會(huì)失效。而理論上，多視角的觀測(cè)信號(hào)能夠在一定算法設(shè)計(jì)下互相補(bǔ)充，盡可能解決單視角運(yùn)動(dòng)重建的歧義性。如何充分利用多視角的視頻信號(hào)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜、緊密交互場(chǎng)景下的多人體運(yùn)動(dòng)捕捉是當(dāng)前無(wú)標(biāo)記運(yùn)動(dòng)捕捉領(lǐng)域的核心問(wèn)題之一。 該項(xiàng)目研究工作提出的多視角人體運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)包括相機(jī)采集模塊，2D姿態(tài)檢測(cè)模塊，4D關(guān)聯(lián)圖求解模塊，三維骨架求解模塊及渲染模塊。其主要算法貢獻(xiàn)在于提出并實(shí)現(xiàn)了4D Association算法。 當(dāng)前的多視角運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)大多采用的是序貫地匹配策略，首先對(duì)每個(gè)視角進(jìn)行獨(dú)立的人體檢測(cè)和連接（例如，OpenPose檢測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)和關(guān)鍵點(diǎn)相互連接的概率，從而對(duì)人體進(jìn)行連接；Mask-RCNN、AlphaPose和HRNet都需要先檢測(cè)每個(gè)人的BoundingBox，然后對(duì)每個(gè)人進(jìn)行獨(dú)立的人體檢測(cè)），然后對(duì)人體進(jìn)行多視角關(guān)聯(lián)和姿態(tài)求解，最后進(jìn)行時(shí)域跟蹤。這種常規(guī)方法的缺陷在于，當(dāng)單個(gè)視角檢測(cè)失敗以后，后續(xù)的算法難以對(duì)失敗的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行修正，從而將錯(cuò)誤的檢測(cè)傳遞到下一個(gè)步驟，影響跟蹤效果，對(duì)于緊密交互（例如前文提到的兩人擁抱）的情形，單視角的往往很難給出令人滿(mǎn)意的檢測(cè)結(jié)果，因此基于序貫式的算法一般會(huì)失效。 相較而言，該研究工作的創(chuàng)新性在于充分利用單圖連接(2D)、多視角連接(1D)、和時(shí)域連接(1D)之間的相互約束從而進(jìn)行全局優(yōu)化，用多視角信息和時(shí)域信息來(lái)避免單視角連接的歧義性，同時(shí)也通過(guò)單視角連接結(jié)果來(lái)優(yōu)化多視角的匹配，從而使得關(guān)聯(lián)結(jié)果更趨向于全局最優(yōu)。具體地，該研究工作提出了一種4D Graph的圖結(jié)構(gòu)，將上一幀的三維人體關(guān)鍵點(diǎn)（在初始幀或者人進(jìn)入動(dòng)捕范圍的時(shí)候可以缺失，不影響算法的運(yùn)行）和當(dāng)前每一視角的2D關(guān)鍵點(diǎn)建模在同一個(gè)圖結(jié)構(gòu)中，用單圖連接、多視角連接、時(shí)域連接的概率作為邊的權(quán)值，將人體多視角關(guān)聯(lián)的問(wèn)題看成提取有效邊的過(guò)程。為了快速地求解這個(gè)問(wèn)題，進(jìn)一步提出了一種基于完全子圖的近似求解算法，高效地完成了從4D圖結(jié)構(gòu)中提出正確的人體連接。 最終，該研究工作實(shí)現(xiàn)了緊密交互下人體的三維姿態(tài)重建，并展示了實(shí)時(shí)系統(tǒng)效果。其算法在多個(gè)數(shù)據(jù)集上均表現(xiàn)出了良好的視覺(jué)效果，在Shelf數(shù)據(jù)集上也取得了當(dāng)前最好的數(shù)值結(jié)果。

隨著我國(guó)汽車(chē)工業(yè)的快速發(fā)展，汽車(chē)產(chǎn)量和保有量迅速增加，汽車(chē)尾氣排放給城市空氣造成的污染日益嚴(yán)重。控制汽車(chē)尾氣污染的最有效途徑是降低單車(chē)排放量，安裝汽車(chē)尾氣凈化催化劑是目前最有效的方法之一，其關(guān)鍵是高效汽車(chē)尾氣凈化催化劑的開(kāi)發(fā)。根據(jù)汽車(chē)工業(yè)和燃油品質(zhì)的發(fā)展趨勢(shì)，我們對(duì)汽車(chē)尾氣凈化的關(guān)鍵催化反應(yīng)、凈化催化劑的組成、稀土與（非）貴金屬組分的相互作用等方面開(kāi)展了廣泛的應(yīng)用基礎(chǔ)研究，采用氧化共沉淀法、尿素水熱法、反相微乳液法等制備了高穩(wěn)定性與高儲(chǔ)放氧性能的稀土基儲(chǔ)氧材料；采用纖維素模板法和反相微乳液法等制備了大表面積和高熱穩(wěn)定性的氧化鋁基復(fù)合氧化物；為了降低凈化催化劑的成本，充分結(jié)合我國(guó)豐富的稀土資源，開(kāi)展了"稀土－非貴金屬－微量貴金屬"的催化劑設(shè)計(jì)方案，使催化劑的成本明顯下降；發(fā)展了整體式催化劑的制備方法，形成了一次涂覆可制備出均質(zhì)、穩(wěn)定的整體式催化劑的專(zhuān)有技術(shù)；解決了從實(shí)驗(yàn)室研究到工業(yè)化生產(chǎn)的工程化問(wèn)題，在多家企業(yè)實(shí)現(xiàn)了工業(yè)化生產(chǎn)，產(chǎn)生了顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。使用本技術(shù)生產(chǎn)的汽車(chē)尾氣三效催化凈化器后，汽車(chē)尾氣的排放可達(dá)到歐－Ⅳ排放標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)核心技術(shù)在工業(yè)源有毒有害污染物的催化凈化和天然氣催化燃燒中得到了廣泛應(yīng)用，取得了很好的應(yīng)用效果。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:隨著支配半導(dǎo)體技術(shù)數(shù)十年的摩爾定律日益接近其發(fā)展極限，多種功能器件集成被認(rèn)為是超越摩爾定律延續(xù)集成電路發(fā)展進(jìn)程的重要途徑之一，這就需要能夠滿(mǎn)足多種功能器件高密度集成的制造技術(shù)。多元兼容集成制造技術(shù)就是為此而開(kāi)發(fā)的，該技術(shù)通過(guò)在更大范圍內(nèi)優(yōu)選結(jié)構(gòu)/功能材料組合，開(kāi)發(fā)異質(zhì)集成制造工藝，大大拓展了功能微器件創(chuàng)新設(shè)計(jì)和制造的騰挪空間。經(jīng)過(guò)多年探索，目前已形成了涵蓋金屬、聚合物、陶瓷、復(fù)合材料的MEMS異質(zhì)異構(gòu)制造技術(shù)體系，并在多種類(lèi)型功能器件研發(fā)中發(fā)揮了關(guān)鍵作用，初步展現(xiàn)了其基礎(chǔ)性支撐作用，相關(guān)技術(shù)獲得2016年度上海市技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)。微系統(tǒng)集成發(fā)展趨勢(shì)多元兼容集成制造技術(shù) 獲獎(jiǎng)情況上海市技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)2016年團(tuán)隊(duì)獲獎(jiǎng)國(guó)家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)2008年上海市技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)2007年超薄超快高熱流密度微通道散熱器上海交通大學(xué)團(tuán)隊(duì)在長(zhǎng)期研究經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)積累基礎(chǔ)上，創(chuàng)造性地提出了不同高熱導(dǎo)率材料組合構(gòu)造的復(fù)合結(jié)構(gòu)微通道散熱器設(shè)計(jì)方案，并基于多元兼容集成制造技術(shù)完成了多種尺寸樣品研制，其中，熱源面積與常用功率芯片尺度相當(dāng)?shù)某∩崞骼鋮s能力達(dá)到800W/cm2以上，在保留傳統(tǒng)微通道散熱器良好系統(tǒng)兼容性和適用性的基礎(chǔ)上達(dá)到了相當(dāng)高的散熱能力水平，為解決高功率芯片系統(tǒng)超高熱流密度散熱問(wèn)題提供了一個(gè)深具可行性的解決方案。高溫薄膜溫度傳感器研究 發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室等極端惡劣環(huán)境下（高溫、強(qiáng)振動(dòng)、強(qiáng)腐蝕等）的工作參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)對(duì)傳感器技術(shù)是嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，國(guó)內(nèi)外研究廣泛。交大團(tuán)隊(duì)基于特種材料微納集成制造技術(shù)的長(zhǎng)期積累，在高溫絕緣薄膜材料、多層薄膜應(yīng)力調(diào)控、曲面圖形化和高溫敏感介質(zhì)等技術(shù)上取得了一定突破，成功開(kāi)發(fā)了多種可與現(xiàn)場(chǎng)結(jié)構(gòu)共型的高溫薄膜傳感器，具有體積小、環(huán)境擾動(dòng)小、響應(yīng)快、靈敏度高、可分布式安置等優(yōu)點(diǎn)，該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)掌握了溫度、應(yīng)力/應(yīng)變、熱流等多種高溫狀態(tài)參數(shù)測(cè)量技術(shù)，適用溫度在800-1300℃之間。薄膜絕緣電阻隨溫度的變化及測(cè)試結(jié)構(gòu)高溫薄膜溫度傳感器制造及曲面圖形化技術(shù)薄膜溫度傳感器在發(fā)動(dòng)機(jī)不同部位測(cè)溫需求無(wú)線(xiàn)溫度傳感器測(cè)溫系統(tǒng)高性能轉(zhuǎn)接板基于轉(zhuǎn)接板的多芯片封裝是2.5D高密度集成最具可行性的方案之一。但是傳統(tǒng)的硅轉(zhuǎn)接板性?xún)r(jià)比不高，阻礙了廣泛應(yīng)用。上海交大團(tuán)隊(duì)基于非硅微加工技術(shù)的長(zhǎng)期積累，突破了硅轉(zhuǎn)接板絕緣層完整性和再分布層熱隔離的難題，成功研制了漏電流極低的低成本高性能硅轉(zhuǎn)接板。此外，還開(kāi)發(fā)了復(fù)合材料非硅轉(zhuǎn)接板，TCV陶瓷轉(zhuǎn)接板，TGV玻璃轉(zhuǎn)接板等各種三維封裝基板，實(shí)驗(yàn)室能夠針對(duì)不同類(lèi)型器件三維高密度封裝的具體要求，定制開(kāi)發(fā)不同功能的專(zhuān)用轉(zhuǎn)接板，為多功能、高密度、高功率、低成本封裝提供個(gè)性化解決方案。TSV-3D 高密度封裝概念圖 金屬-聚合物-納米復(fù)合材料非硅基轉(zhuǎn)接板實(shí)物圖片知識(shí)產(chǎn)權(quán)類(lèi)型:發(fā)明專(zhuān)利 、 軟件著作權(quán) 、 集成電路布圖設(shè)計(jì)技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:國(guó)家級(jí)

已有樣品/n與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線(xiàn)的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。支持額度：。200。萬(wàn)元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線(xiàn)的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線(xiàn)的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。市場(chǎng)預(yù)期：銷(xiāo)售成本：500000元/臺(tái) 銷(xiāo)售價(jià)格：2000000元/臺(tái)

礦產(chǎn)開(kāi)發(fā)、農(nóng)藥、化肥等已致大量土地和水質(zhì)發(fā)生重金屬超標(biāo) 污染，嚴(yán)重影響了農(nóng)牧漁業(yè)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和人類(lèi)的健康。通過(guò)纖維改性和無(wú)機(jī)物 分子篩技術(shù)處理，先后開(kāi)發(fā)了 4 種不同的重金屬吸附材料。根據(jù)用途，開(kāi)發(fā)了 土壤重金屬吸附膜，重金屬水質(zhì)吸附網(wǎng)，超級(jí)重金屬吸附毯等 5 種產(chǎn)品。通過(guò) 本產(chǎn)品的實(shí)施，土壤、水源等可以得到極大的改善，符合國(guó)家農(nóng)牧漁業(yè)生產(chǎn)的 要求，提升產(chǎn)品品質(zhì)，確保產(chǎn)品無(wú)污染生產(chǎn)。 

三亞中瑞酒店管理職業(yè)學(xué)院是一所由海南省人民政府批準(zhǔn)設(shè)立的全日制普通專(zhuān)科院校，學(xué)院位于享有“國(guó)家海岸”美譽(yù)的三亞市海棠灣，毗鄰亞洲最大的單體免稅城和海棠灣國(guó)際酒店帶。學(xué)院由中國(guó)交通建設(shè)股份有限公司投資建設(shè)，由北京第二外國(guó)語(yǔ)學(xué)院中瑞酒店管理學(xué)院運(yùn)營(yíng)管理，全面引進(jìn)瑞士洛桑酒店管理學(xué)院的人才培養(yǎng)模式，由瑞士洛桑負(fù)責(zé)學(xué)院的校園規(guī)劃、人才培養(yǎng)方案設(shè)計(jì)、師資培訓(xùn)和學(xué)術(shù)認(rèn)證。教學(xué)模式、課程設(shè)置與瑞士洛桑同步，學(xué)分互認(rèn)，學(xué)生可申請(qǐng)轉(zhuǎn)學(xué)瑞士洛桑，同時(shí)可共享瑞士洛桑與北京中瑞的實(shí)習(xí)就業(yè)平臺(tái)及全球資源。目前學(xué)院開(kāi)設(shè)酒店管理類(lèi)、旅游管理類(lèi)、經(jīng)濟(jì)與管理類(lèi)三大類(lèi)共十二個(gè)專(zhuān)業(yè)。 中國(guó)交通建設(shè)股份有限公司投資建設(shè)中國(guó)交建是全球領(lǐng)先的特大型基礎(chǔ)設(shè)施綜合服務(wù)商，主要從事交通基礎(chǔ)設(shè)施的投資建設(shè)運(yùn)營(yíng)、裝備制造、房地產(chǎn)及城市綜合開(kāi)發(fā)等。中國(guó)交建在香港、上海兩地上市，盈利能力和價(jià)值創(chuàng)造能力在全球同行中處于領(lǐng)先地位。2019年，中國(guó)交建居《財(cái)富》世界500強(qiáng)第93位;在國(guó)務(wù)院國(guó)資委經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)考核“14連A”。 瑞士洛桑酒店管理學(xué)院學(xué)術(shù)認(rèn)證瑞士洛桑酒店管理學(xué)院(簡(jiǎn)稱(chēng)EHL)，是世界上第一所酒店管理學(xué)院，創(chuàng)建于1893年，學(xué)院以治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而聞名，十分注重傳統(tǒng)與現(xiàn)代的結(jié)合，始終踐行“理論與實(shí)踐相結(jié)合”的教育理念及教學(xué)模式，形成了獨(dú)特的辦學(xué)模式并被世界酒店業(yè)所公認(rèn)。2020年，蟬聯(lián)QS全球酒店管理專(zhuān)業(yè)排名第一。 北京第二外國(guó)語(yǔ)學(xué)院中瑞酒店管理學(xué)院全面管理北京第二外國(guó)語(yǔ)學(xué)院中瑞酒店管理學(xué)院十多年來(lái)專(zhuān)注于高端商務(wù)人才培養(yǎng)，以酒店管理專(zhuān)業(yè)為特色，不斷探索應(yīng)用型人才培養(yǎng)模式。是國(guó)內(nèi)應(yīng)用型酒店管理專(zhuān)業(yè)本科教育的典范，在符合業(yè)界實(shí)際的課程設(shè)置、自主編寫(xiě)的教材、實(shí)踐和理論相結(jié)合的師資隊(duì)伍和獨(dú)特的校園文化等方面形成了國(guó)內(nèi)酒店管理專(zhuān)業(yè)獨(dú)樹(shù)一幟的人才培養(yǎng) “中瑞模式”，被酒店業(yè)界譽(yù)為培養(yǎng)中國(guó)酒店管理人才的“黃埔軍校”。

黑龍江三江美術(shù)職業(yè)學(xué)院是經(jīng)黑龍江省政府批準(zhǔn)、教育部備案、隸屬于黑龍江省教育廳領(lǐng)導(dǎo)的一所集數(shù)字傳媒、環(huán)境藝術(shù)工程、服裝設(shè)計(jì)工程、影視動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)與美術(shù)教育研究為一體的國(guó)家普通高等學(xué)校，是黑龍江省唯一納入國(guó)家招生計(jì)劃的美術(shù)學(xué)院。 學(xué)院地址在黑龍江省佳木斯市郊區(qū)大來(lái)鎮(zhèn)，在北京和哈爾濱分別建有教學(xué)實(shí)習(xí)基地。擁有專(zhuān)家、教授、副教授292人，雙師型教師達(dá)到78%;開(kāi)設(shè)有22個(gè)專(zhuān)業(yè)(含專(zhuān)業(yè)方向)，擁有5大國(guó)家級(jí)品牌與省級(jí)重點(diǎn)專(zhuān)業(yè)，每個(gè)專(zhuān)業(yè)都建有校內(nèi)設(shè)計(jì)公司和校企合作單位，在“工學(xué)結(jié)合”上取得了扎實(shí)有效的成果，為學(xué)生成才、就業(yè)提供了保障。 黑龍江三江美術(shù)職業(yè)學(xué)院自1980年創(chuàng)辦以來(lái)，櫛風(fēng)沐雨，已經(jīng)走過(guò)了38個(gè)年頭。38年來(lái)，學(xué)院為人才培養(yǎng)所做出的不懈努力，得到了社會(huì)各界的廣泛認(rèn)可。萬(wàn)余名畢業(yè)生全部就業(yè)，有2800多名畢業(yè)生獨(dú)立創(chuàng)業(yè)，開(kāi)辦公司，年收益多則千萬(wàn)，少則過(guò)百萬(wàn)。學(xué)院在社會(huì)上贏得了良好聲譽(yù)，用人單位普遍反映，三江美院的畢業(yè)生基礎(chǔ)扎實(shí)、動(dòng)手能力強(qiáng)，富有開(kāi)拓創(chuàng)新精神，發(fā)展?jié)摿^大。學(xué)院被譽(yù)為“培養(yǎng)藝術(shù)設(shè)計(jì)人才的搖籃”，并榮獲“全國(guó)高校先進(jìn)單位”稱(chēng)號(hào)。新華社、中央電視臺(tái)等國(guó)內(nèi)數(shù)十家新聞媒體先后報(bào)道過(guò)我院的辦學(xué)事跡。聯(lián)合國(guó)教科文組織，比利時(shí)、日本、美國(guó)等國(guó)的教育代表團(tuán)在我國(guó)國(guó)家部委及省市領(lǐng)導(dǎo)、專(zhuān)家、學(xué)者的陪同下來(lái)院參觀訪問(wèn)、洽淡合作，三江美院已步入國(guó)際職業(yè)教育交流行列。 2011年榮獲“黑龍江省十大知名藝術(shù)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)”稱(chēng)號(hào)，2012年和2013年被省文聯(lián)、省文化廳授予“優(yōu)秀藝術(shù)設(shè)計(jì)學(xué)院”榮譽(yù)稱(chēng)號(hào)，2014年榮獲“全國(guó)教育改革創(chuàng)新示范(院)校”稱(chēng)號(hào)和教育部第三屆服裝設(shè)計(jì)教學(xué)成果展示優(yōu)秀成果獎(jiǎng)。

三門(mén)峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院坐落在被譽(yù)為“黃河明珠、文化圣地、天鵝之城”的三門(mén)峽市，是1999年經(jīng)國(guó)家教育部批準(zhǔn)，在豫西師范學(xué)校(始建于1946年)和三門(mén)峽廣播電視大學(xué)(始建于1986年)合并基礎(chǔ)上成立的一所由三門(mén)峽市人民政府舉辦，河南省教育廳實(shí)施業(yè)務(wù)管理的全日制普通高等職業(yè)院校，是河南省同類(lèi)院校中辦學(xué)歷史最長(zhǎng)、獲得高職教育資格最早的院校之一。 學(xué)院現(xiàn)有食品園林學(xué)院、電氣工程學(xué)院、建筑工程學(xué)院、汽車(chē)學(xué)院、機(jī)電工程學(xué)院、信息傳媒學(xué)院、經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院、師范學(xué)院、醫(yī)護(hù)學(xué)院等9個(gè)二級(jí)學(xué)院和公共教學(xué)部、基礎(chǔ)部2個(gè)教學(xué)部。另設(shè)有河南省示范性軟件學(xué)院1個(gè)，國(guó)際交流與合作學(xué)院1個(gè)，現(xiàn)有專(zhuān)兼職教師900余人，專(zhuān)任教師中副高以上職稱(chēng)215人，碩士研究生及以上學(xué)歷345人，雙師素質(zhì)教師382人，各類(lèi)在校生25000余人，其中全日制在校生19000余人，成人電大在校生6000余人。 學(xué)院占地面積1400畝(另有1150畝新校區(qū)正在規(guī)劃建設(shè)中)，總建筑面積38萬(wàn)平方米，開(kāi)設(shè)64個(gè)招生專(zhuān)業(yè)，涉及農(nóng)林、生化、制造、土建、財(cái)經(jīng)、旅游、材料能源、電子信息、文化教育、藝術(shù)設(shè)計(jì)和醫(yī)學(xué)護(hù)理等專(zhuān)業(yè)門(mén)類(lèi)，已經(jīng)形成以工科為主，理、經(jīng)、文、管、教育、藝術(shù)、醫(yī)學(xué)等協(xié)調(diào)發(fā)展的專(zhuān)業(yè)體系，現(xiàn)有國(guó)家支持重點(diǎn)專(zhuān)業(yè)2個(gè)，省級(jí)教改試點(diǎn)專(zhuān)業(yè)7個(gè)、省級(jí)特色專(zhuān)業(yè)6個(gè)、省級(jí)精品課程3門(mén)、省級(jí)優(yōu)秀教學(xué)團(tuán)隊(duì)2個(gè)，教學(xué)質(zhì)量工程建設(shè)數(shù)量居全省同類(lèi)院校前列。 學(xué)院先后獲得國(guó)家綠化模范單位、河南省職業(yè)教育攻堅(jiān)先進(jìn)單位、河南省思想道德建設(shè)先進(jìn)單位、河南省教育科研先進(jìn)單位、河南省高校基本建設(shè)管理先進(jìn)單位、河南省文明單位、河南省園林單位、河南省衛(wèi)生單位、河南省落實(shí)畢業(yè)生就業(yè)政策優(yōu)秀院校、河南省公眾最滿(mǎn)意的十佳高職高專(zhuān)院校等百余項(xiàng)殊榮，學(xué)院目前是國(guó)家優(yōu)質(zhì)高職院校立項(xiàng)建設(shè)單位、河南省骨干高職院校建設(shè)單位和河南省職業(yè)教育品牌示范院校，辦學(xué)實(shí)力居全省同類(lèi)院校前列。2015年，三門(mén)峽市政府和河南科技大學(xué)合作，依托我院教育資源成立了河南科技大學(xué)應(yīng)用工程工學(xué)院，目前擁有10個(gè)普通本科專(zhuān)業(yè)，4個(gè)專(zhuān)升本專(zhuān)業(yè)，全日制在校生1200余人。 長(zhǎng)期以來(lái)，學(xué)院把“為學(xué)生提供最好的職業(yè)技術(shù)教育”“辦人民滿(mǎn)意的高職院校”作為價(jià)值追求，提出了“特色鮮明、質(zhì)量過(guò)硬、省內(nèi)一流、人民滿(mǎn)意”的發(fā)展目標(biāo)，樹(shù)立了“質(zhì)量立校、特色興校、人才強(qiáng)校、管理治校”的辦學(xué)理念，形成了“立足三門(mén)峽、面向金三角、服務(wù)大中原”的辦學(xué)定位，確立了“全面完成國(guó)家級(jí)優(yōu)質(zhì)高職院校建設(shè)”“建成一所獨(dú)立設(shè)置的應(yīng)用型本科院校”兩大目標(biāo)任務(wù)和“將思想政治工作貫穿人才培養(yǎng)全過(guò)程、將創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育貫穿到人才培養(yǎng)全過(guò)程和將產(chǎn)教融合貫穿到人才培養(yǎng)全過(guò)程”的三條工作主線(xiàn)，加快以質(zhì)量為中心的內(nèi)涵發(fā)展，不斷提高人才培養(yǎng)質(zhì)量。 學(xué)院構(gòu)建了實(shí)訓(xùn)室—校內(nèi)生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)基地—校外實(shí)習(xí)基地的層級(jí)式實(shí)訓(xùn)基地體系，依托河南省全民技能振興工程省級(jí)技能人才公共實(shí)訓(xùn)鑒定基地建設(shè)項(xiàng)目，以教學(xué)改革帶動(dòng)實(shí)訓(xùn)基地建設(shè)進(jìn)一步完善。目前在校內(nèi)建有智能制造、模具、數(shù)控、汽車(chē)、金工、電力、物流和應(yīng)用電子、軟件技術(shù)等涵蓋各專(zhuān)業(yè)門(mén)類(lèi)的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)室130余個(gè)，其中，中央財(cái)政支持建設(shè)的實(shí)訓(xùn)基地2個(gè)，省級(jí)示范性實(shí)訓(xùn)基地9個(gè)，并建成“純電動(dòng)轎車(chē)及關(guān)鍵零部件河南省工程實(shí)驗(yàn)室”等14個(gè)研究所(中心)、三門(mén)峽市眾創(chuàng)空間暨創(chuàng)業(yè)孵化基地，為技術(shù)技能型人才培養(yǎng)和學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)素質(zhì)的提升提供有力支撐。 學(xué)院不斷深化產(chǎn)教融合、校企合作、工學(xué)結(jié)合的育人機(jī)制，充分發(fā)揮黃河金三角區(qū)位優(yōu)勢(shì)，不斷整合社會(huì)資源辦學(xué)、培育校企合作育人環(huán)境，創(chuàng)新形成“地市共建、多方合作、產(chǎn)教研融合”的地方高職院校辦學(xué)體制和產(chǎn)學(xué)合作機(jī)制。學(xué)院與地方開(kāi)展全面戰(zhàn)略合作，緊緊圍繞區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展對(duì)技術(shù)技能人才的需求，與市政府?dāng)y手成立了三門(mén)峽市大數(shù)據(jù)中心、三門(mén)峽市創(chuàng)業(yè)孵化基地、大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)基地等。 學(xué)院以國(guó)家級(jí)優(yōu)質(zhì)校建設(shè)和獨(dú)立設(shè)置本科院校建設(shè)為統(tǒng)領(lǐng)，全面深化教育教學(xué)改革，提出了“六步四結(jié)合”課程教學(xué)模式，按照“六步四結(jié)合”課程教學(xué)模式積極而穩(wěn)妥地推行能力型課程教學(xué)模式及評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)等方面的教學(xué)改革，開(kāi)展“課堂創(chuàng)新三年行動(dòng)計(jì)劃”，打造了“人人皆可成才、人人盡展其才”的良好教育環(huán)境。在促進(jìn)學(xué)生“學(xué)會(huì)做人、學(xué)會(huì)做事、學(xué)會(huì)學(xué)習(xí)、學(xué)會(huì)創(chuàng)新”的過(guò)程中，不斷深化“崗位主導(dǎo) 項(xiàng)目帶動(dòng)”人才培養(yǎng)模式，使教學(xué)內(nèi)容、學(xué)生技能與職業(yè)崗位的“零距離對(duì)接”，從而實(shí)現(xiàn)畢業(yè)生“能就業(yè)”“會(huì)就業(yè)”和“就好業(yè)”的目標(biāo)。多年來(lái)，學(xué)院畢業(yè)生就業(yè)率一直保持在96%以上，用人單位滿(mǎn)意率一直保持在98%以上。 學(xué)院擁有完善的學(xué)生資助體系，對(duì)品學(xué)兼優(yōu)和家庭經(jīng)濟(jì)困難學(xué)生實(shí)施獎(jiǎng)貸助補(bǔ)政策，其中國(guó)家獎(jiǎng)學(xué)金8000元/生/年;國(guó)家勵(lì)志獎(jiǎng)學(xué)金5000元/生/年;國(guó)家助學(xué)金人均3000元(覆蓋面約20%);家庭經(jīng)濟(jì)困難學(xué)生申請(qǐng)國(guó)家助學(xué)貸款，最高額度達(dá)6000元/生/年。同時(shí)，學(xué)院還設(shè)有“自強(qiáng)之星”等多項(xiàng)獎(jiǎng)學(xué)金和多種勤工助學(xué)崗位，以幫助家庭經(jīng)濟(jì)困難學(xué)生順利完成學(xué)業(yè)。 學(xué)院高度重視國(guó)際交流合作，積極響應(yīng)國(guó)家“一帶一路”倡議，已經(jīng)和16所國(guó)外院校建立了友好合作關(guān)系，并積極和東南亞“一帶一路”沿線(xiàn)國(guó)家的高校開(kāi)展交流活動(dòng)。學(xué)院積極對(duì)接絲路沿線(xiàn)國(guó)家中資企業(yè)，為企業(yè)量身定制專(zhuān)業(yè)技術(shù)人才，2018年招收了首批來(lái)自印度尼西亞的43名留學(xué)生到校開(kāi)展為期一年的學(xué)習(xí)和生活，通過(guò)國(guó)際化辦學(xué)有效提升中國(guó)高職教育國(guó)際影響力。 站在新的歷史起點(diǎn)上，三門(mén)峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院將以習(xí)近平新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想為指引，緊緊圍繞三門(mén)峽市建設(shè)省際中心城市這一目標(biāo)，傳承興學(xué)育人、強(qiáng)校報(bào)國(guó)的價(jià)值追求，不忘初心，牢記使命，自強(qiáng)不息，砥礪前行，續(xù)寫(xiě)無(wú)愧于新時(shí)代的壯麗詩(shī)篇，為全面完成國(guó)家級(jí)優(yōu)質(zhì)高職院校建設(shè)任務(wù)和早日建成獨(dú)立設(shè)置的應(yīng)用型本科院校而努力奮斗!

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目以有機(jī)塑解劑、瀝青和超微細(xì)活性碳酸鈣復(fù)合改性廢舊三元丁橡膠，有機(jī)塑解劑在剪切力和熱的作用下有利于丁基膠囊網(wǎng)狀分子的快速增溶、解纏、斷鏈，從而，提高了丁基膠囊的塑解度和物理機(jī)械性能；瀝青顯著改善了丁基橡膠的柔軟性、加工性和卷材的著色性及表面平整度；超微細(xì)活性碳酸鈣大幅度降低了防水卷材的生產(chǎn)成本，提高了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。所生產(chǎn)的防水卷材經(jīng)湖北省產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)所檢驗(yàn)滿(mǎn)足JC/T645-1996《三元丁橡膠防水卷材》標(biāo)準(zhǔn)要求。經(jīng)濟(jì)效益：三元丁橡膠防水卷材是分子中不含雙鍵的橡膠材