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一種魯棒的大場景稠密三維重建方法
本發明公開了一種魯棒的大場景稠密三維重建方法。針對大場景圖像集具有尺度多變、角度不一、焦距不同和數量巨大等特點，首先尺度魯棒的選取每幅圖像的鄰居圖像，隨后利用DAISY特征和PatchMatch信息傳播框架精確快速計算每幅圖像的深度圖，然后利用圖像與鄰居圖像集的一致性優化融合深度圖，最后利用重建三維點精度去除冗余點得到最終的三維模型。本發明方法步驟簡單、重建精度高、運行速度快，容易在圖像級實現并行，能真實的還原場景模型，非常適合大場景三維重建。
四川大學
2016-10-09
利用諧波幅值判定飽和的高動態三維測量方法
本發明公開了一種利用諧波幅值判定飽和的高動態三維測量方法。使用投影裝置向三維目標投射多組結構光圖案序列，并用攝像裝置進行同步拍攝，通過控制掃描參數獲取具有不同的亮度的結構光圖像組，對每組圖像分別計算其時間序列的非主頻成分幅值，把非主頻成分幅值小于一定閾值的像素區域為判定為非亮度飽和區域，對每一個像素點在該點未飽和的圖像組中找到亮度最大的一組，并用這組圖像計算該像素點的相位，最后根據相位和系統標定參數計算出物體表面的三維坐標。本發明可用于測量反射率變化大的物體的三維面形。本發明能精確穩定地判定飽和區域，達到較高的三維測量精度。
四川大學
2016-10-08
基于激光掃描的大規模三維場景快速重建系統（軟件平臺）
成果簡介：激光掃描技術是一種嶄新的三維空間數據采集方法。相對于二維 影像，激光掃描所獲的三維點云具有精度高、密度大、信息豐富等優勢，已 成為國內外地理信息產業、城市規劃、環境監測等各種社會領域不可或缺的重要空間參考數據。本系統所提供的全自動/半自動化功能覆蓋了從點云前 期處理（如瀏覽、分區、編輯、坐標系轉換）、到點云分類（地形、道路、 植被、人造物體等）、特征（點、線、面、自定義）提取、直至最終三維場 景創建的全部數據流程。本系統所涉及的部分關鍵技術
北京理工大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態模擬裝置
本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度的
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態模擬裝置
本實用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本實用新型中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度
華中科技大學
2021-04-14
面向機器人的智能視覺環境感知及三維場景重建
面向機器人的智能視覺環境感知及三維場景重建? 面向機器人視覺的自然場景理解是近年來的研究熱點和重要挑戰之一，其目標是對自然場景圖像及視頻的內容作出有效分析、認知與表達，目前相關理論和算法正處于初期探索階段。我們的研究成果表明，從場景視覺語義推理、場景目標識別和場景行為模式檢測三個環節展開研究，有助于構建自然場景理解的創新機制，進一步開發機器人
南京大學
2021-04-14
一種三維視覺目標檢測與識別方法與裝置
1. 痛點問題
我們生活在一個真實的三維世界中，二維環境感知是遠無法滿足我們的實際需求。在諸如自動駕駛、機器人抓取和三維目標識別等應用中（如圖1），我們經常需要推理三維空間中物體之間的位置關系，從而能夠理解真實三維場景并做出進一步的決策行為。
圖1 自動駕駛、視覺抓取、物體識別
2. 解決方案
本技術成果提出了一種三維視覺目標檢測與識別方法。在三維視覺目標檢測方面，提出了一種基于關系推理網絡的單目三維物體檢測方法，方法流程圖如圖2所示。方法提出了一種新的單目三維物體檢測架構，訓練了一個深度關系推理網絡來估計三維候選和真實物體之間的空間位置關系，通過測量投影結果和真實物體之間的視覺擬合度來實現高精的三維空間定位。
圖2 三維目標檢測的流程圖
在三維視覺目標識別方法，提出了一種基于球面分形卷積神經網絡的三維點云識別技術，方法流程圖如圖3所示。方法通過引入球面分形結構，將原始三維點云通過可學習的神經網絡投影到球面，使得卷積神經網絡可以高效處理三維點云數據并進行特征特征，同時通過設計基于分形結構的層次化學習框架，提高了三維點云物體識別的精度，實現了對于三維點云目標在旋轉條件下特征表示的魯棒性。
合作需求
尋求在人工智能、智能機器人、智慧城市等領域有相關技術開發、市場推廣經驗，能推進本技術落地的高科技企業，可以進行深度合作。本技術成果有望在自動駕駛、虛擬現實等場景進行落地應用。
清華大學
2021-12-16
一種基于數字指紋技術的三維模型版權保護方法
本發明公開了一種基于數字指紋技術的三維模型版權保護方法。以三維網格模型的重心為原點建立球面坐標系得到每個頂點的球面坐標，對球面坐標的經緯角數據聚類，得到三維網格模型分塊特征矩陣；將該分塊特征矩陣進行離散小波變換得到低頻系數，對低頻系數作奇異值分解，同時對指紋信息做數字全息變換后置亂，并將置亂的信息進行奇異值分解，將得到的奇異值加性嵌入到分塊特征矩陣的奇異值上，作相應的逆變換得到含指紋信息的分塊特征矩陣；計算各塊內頂
華中科技大學
2021-04-14
一種可測量渾濁流體三維流動信息的裝置
本發明公開一種測量流體三維流動信息的裝置，該裝置包括單 片機和三個二維測量單元，各二維測量單元均安裝在三維測量基座上， 三個二維測量單元中心軸線兩兩互相垂直，每個二維測量單元用于一 個平面的二維流動信息;單片機利用各二維流動信息合成得到三維的 流動信息。本發明為海洋湖泊等水下環境監測、中高空流體環境監測 等領域提供了一種實時獲取空間流體三維信息的新方法。采用本發明 還可以為水下機器人、潛艇等水下航行器，模型飛機、無人機、載人 飛機等低、中、高空飛行器提供外圍局部流場實時監測。
華中科技大學
2021-04-14
基于普通光源的鏡面物體三維重建方法、裝置和設備
1. 痛點問題
目前國內外三維重建主要是采用“立體視覺法”、“激光掃描法”、“結構光法”等的傳統方法，這些方法都需要特定的光源設備（如激光，紅外等），設備造價成本高，且對于鏡面、晶體等物體進行三維重建時，還需要在重建物體表面進行去反光、去透光的處理（如噴涂顯像劑等）才能進行三維重建，存在重建效率低（一般需1小時以上）、成本高、難以普及等痛點。
2. 解決方案
本技術是基于局部的隱式可微體渲染方法，解決上述痛點問題，突破基于普通光源下鏡面、非鏡面、晶體等物體的三維重建，實現可應用在多種領域，且低成本、高效率(全過程僅需10分鐘）、高精度、易普及的三維重建設備及應用。
3. 合作需求
1）尋求資源對接，目標合作領域為三維重建相關領域，目標合作企業為對三維重建應用有需求的各行業；
2、孵化資源，產品化、市場化所需的資金。
清華大學
2023-04-19