成果與項目的背景及主要用途：

隨著與信息技術和網絡技術的不斷發展融合，工業機器人已由僅完成單項、

重復性操作任務的機械手逐步發展成為具有快速可重構、多功能、智能化等特征

的作業單元及大型自動化生產線，并隨著技術的進步和市場的需求將在工業生產

中逐漸開始全面推廣。

技術原理與工藝流程簡介：

四軸高速機器人采用 4-R(2-SS)型并聯機構,其機械本體結構,包括固定平臺、

私服驅動機構、支鏈和動平臺四部分組成。

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四條支鏈結構相同且軸對稱均勻布置,其功能是用于傳遞驅動機構和動平臺

間的運動。各零件的連接方式：主動臂 1 上端連接驅動機構的精密減速器輸出法

蘭軸,使主動臂的旋轉角度與精密減速器輸出法蘭同步；另一端通過兩個球關節 6

分別連接兩個相互平行的從動臂 7,從動臂 7 兩端帶有球關節連接件 2，與球關節

6 之間通過從動臂連接銷 3 和銷端螺母 4 固定連接,相對應的銷端螺母 4 上掛有從

動臂拉賛 5；所述支鏈主動臂采用工字型結構,以增強主動臂強度;所述支鏈從動

臂采用管型結構,材質為碳纖維高分子材料。

四自由度高速并聯機器人支鏈傳遞運動的實現：當精密減速器被伺服電機的

驅動旋轉時,連接在精密減速器輸出法蘭上的主動臂 1 也被驅動進行同步旋轉；

由從動臂 7 和球關節 6 組成的平行四邊形機構將主動臂 1 末端的擺動傳遞給動平

臺。

性能參數如下：

工作空間: ￠1000mm×150mm，-180°~180°

￠700mm×100mm， -180°~180°

加 速 度: 100~200m/s2

抓取頻次: 120-180picks/min

定位精度: ±0.2mm/±1°

重復精度: ±0.1mm/±0.5°

應用領域：

食品、醫藥、電子、新能源等行業中高速智能分選與包裝

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合作方式及條件：具體面議