本發(fā)明公開(kāi)了一種盲人行道探測(cè)裝置，通過(guò)傳感器每隔一定時(shí)間抽樣得到載具的角度，對(duì)相鄰時(shí)間抽樣的角度進(jìn)行微分，得到這段時(shí)間內(nèi)的載具角度變化量，然后將角度差負(fù)反饋與角度變化量、上一循環(huán)的補(bǔ)償量求和得出這次的調(diào)整量，在控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)整之前判斷載具角度變化量的值，并自適應(yīng)地改變抽樣速率；還判斷這次的調(diào)整量過(guò)小時(shí)作為補(bǔ)償量參與下一次的循環(huán)。本發(fā)明能夠使用步進(jìn)電機(jī)實(shí)時(shí)地調(diào)整探測(cè)器使其保持需要的探測(cè)方向，探測(cè)結(jié)果更精確；還可以自適應(yīng)的改變調(diào)節(jié)的速率，使得探測(cè)器的調(diào)整幅度盡可能地縮小，達(dá)到更加穩(wěn)定的探測(cè)方向，抗干擾能力強(qiáng)；并能防止步進(jìn)電機(jī)因?yàn)檎{(diào)整量太小，脈沖數(shù)過(guò)少而造成的電機(jī)丟步現(xiàn)象，達(dá)到精確控制的效果。