（專利號：ZL 201510358362.2）

簡介：本發(fā)明提供一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)，屬于車輛行走技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的越障行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動齒輪、車輪支架、車輪、左驅(qū)動軸、右驅(qū)動軸、第一單向端齒環(huán)、雙向端齒環(huán)、第二單向端齒環(huán)、壓縮彈簧、盤形力矩傳感器、第一環(huán)形電磁吸盤、第二環(huán)形電磁吸盤、第一圓柱齒輪、第二圓柱齒輪、轉(zhuǎn)臂軸、轉(zhuǎn)臂箱體、第一轉(zhuǎn)臂齒輪、第二轉(zhuǎn)臂齒輪、越障軸、越障桿、第一回位彈簧以及第二回位彈簧。該行走機(jī)構(gòu)中的雙向端齒環(huán)在盤形力矩傳感器、第一環(huán)形電磁吸盤、第二環(huán)形電磁吸盤和壓縮彈簧的作用下利用花鍵副實(shí)現(xiàn)軸向移動，可以分別與第一單向端齒環(huán)或第二單向端齒環(huán)嚙合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整個行走機(jī)構(gòu)在平地上的輪式行駛或遇障礙時的腿式越障功能。本發(fā)明行走機(jī)構(gòu)能夠應(yīng)用于越障車輛或機(jī)器人的行走系統(tǒng)中。