本項(xiàng)目設(shè)計(jì)和實(shí)施一種5自由度簡易焊接機(jī)器人。簡易焊接機(jī)器人可以靠底座的四個(gè)腳輪方便地在工件周圍移動(dòng)。架體側(cè)面安裝有電磁吸盤，當(dāng)操作者指定一段焊縫時(shí)，機(jī)器人吸附在工件一側(cè)，機(jī)器人基座與工件保持相對(duì)固定。簡易焊接機(jī)器人具有5個(gè)自由度。三個(gè)移動(dòng)軸沿x、y和z方向可將末端工具送到不同的空間位置，而機(jī)器人末端的兩轉(zhuǎn)動(dòng)軸解決焊槍姿態(tài)調(diào)整的不同要求。x和y方向的移動(dòng)靠同步帶傳動(dòng)，z方向的移動(dòng)由梯形絲杠傳動(dòng)，在焊接一個(gè)平面特征時(shí)，z軸可自動(dòng)或由手工調(diào)節(jié)完畢，可不做位置控制。兩個(gè)手腕正交布局，且電機(jī)前置，縮短傳動(dòng)鏈，簡化設(shè)備。機(jī)器人的末端設(shè)計(jì)有焊槍連接法蘭。其關(guān)鍵技術(shù)包括：直線/圓弧焊接特征的軌跡規(guī)劃、焊槍擺動(dòng)規(guī)劃、機(jī)器人控制技術(shù)。

簡易焊接機(jī)器人體積小、重量輕，移動(dòng)和安裝都很方便，可以連續(xù)工作并能提供穩(wěn)定的焊接質(zhì)量。簡易焊接機(jī)器人的焊接軌跡為比較規(guī)則的直線或者圓弧，主要用來滿足手工焊接和機(jī)器人自動(dòng)焊接中間的空白焊接需求。